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　　关 键 词 ： 球 运 动 策 略 ；动 眼视 差 ；生 物 视 觉 系统 ；外 眼肌 肉 ； ｉ ｉｇ法 则 ；模 型 眼 Ｌｓ ｎ ｔ 中 图分 类 号 ： Ｐ ４ ． Ｔ ２２３ 文献标识码 ： Ａ 文章 编号 ：０ ５２ １ （０ １ ０ —７ ９０ １ ０—６ ５ ２ １ ） ６０ ９ －６

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　　了建 立 适 合 套 索 驱 动 柔 性 细 长 机 器人 视 觉 系统 模 型 ， 分析 了通 过 生 物 眼 球 运 动 策 略 ， 获得 准 确 距 离估 计 和 环 以

　　境信 息 的 机 理 。此 外 ， 讨 了在 摄 像 机 系 统 中 通过 模 拟 生物 眼球 运 动 策 略 进 行 距 离估 计 和 周 围 环 境 观 察 的 可 能 探 性， 以及 通 过 纯机 械 方 式 ， 拟基 于Ｌｓｉｇ法 则 眼 球 扫 视 运 动 的 可 能性 。 模 ｉ ｎ ｔ 最后 ， 出Ｌ ｓ ｎ 提 ｉ ｉｇ平 面 应 是 套 索 驱 动 机 ｔ

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　　套 索驱 动 柔性 细 长 机 器 人视 觉运 动 系统 建 模 与分 析

　　（． 南 大 学 机 械 工 程 学 院 ，南 xc官方网站京 ， １０ ６ １东 ２０９ ；

　　２ 金 陵 科 技 学 院机 电工 程 学 院 ，南京 ，２ １ ６ ） ． １１ ９

　　摘 要 ： 动 和 感 官进 程 之 间 紧 密 的相 互作 用 ， 生 物视 觉 系统进 行 目标 距 离估 计 和 观 察 周 围 环 境 的 重要 特 征 。 运 是 为

　　Ｊ ｕ ｎ ｌｏ ｎｉ ｇ Ｕｎ ｖ ｒｉｙ ｏ ｒ ｎ ｕ ｉｓ＆ Ａｓｒ ｎ ｕ ｉｓ ｏ ｒ ａ ｆＮａ ｊ ｉｅ ｓｔ ｆＡｅ ｏ ａ ｔ ｎ ｃ ｔｏ ａ ｔ ｃ

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